自製 AMR 導覽機器人底盤

問題

用 Kachaka 驗證完導覽場景後，下一步是自己的底盤：載重、外型、感測器配置都要能配合公司的導覽產品，而不是被商用機器人的規格綁住。

架構

[感測器層]  BNO055 IMU + GPS + LiDAR
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[融合層]    EKF 感測器融合
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[運算層]    Jetson Orin NX · ROS2 Humble
            ├─ Nav2（路徑規劃）
            ├─ SLAM Toolbox（建圖定位）
            └─ 差動驅動運動學
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[通訊層]    自訂 16-byte 協定 + CRC16 / Modbus RTU
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[執行層]    ESP32-S3 馬達控制韌體